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Domenico Martinelli nasce a Lucca il 30 novembre 1650 da una famiglia di modeste condizioni. Aiutato dal padre Paolino, agrimensore, compie i suoi primi studi nel campo del disegno e delle matematiche.
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Nel 1673 viene ordinato prete, ma continua a dedicarsi a lavori di architettura e nel 1678 si trasferisce a Roma, dove studia presso l'Accademia di San Luca e dal 1683 diventa professore di Architettura e Prospettiva. Tramite l'Accademia entra in contatto con importanti committenti stranieri e nel 1690 si trasferisce a Vienna, dove ottiene immediato successo quale interprete del linguaggio tardobarocco romano. Per quindici anni lavora per le più importanti famiglie aristocratiche del Nord Europa, adattandosi alle loro aspettative, alle tipologie costruttive e alle tradizioni locali. È suo il bellissimo castello di Austerlitz, tutt'oggi visitabile, nella regione morava della Repubblica Ceca. Nel 1705, a seguito della morte del suo principale committente, il conte Kaunitz di Vienna, torna a Roma e prosegue la carriera accademica fino al 1716, quando le sue condizioni di salute lo spingono a ritornare a Lucca; qui, nel settembre del 1718, muore amareggiato e in povertà. A Lucca rimangono alcune sue opere (tra le altre, gli altari del Crocifisso in San Michele in Foro e quello del Rosario in Sant'Angelo in Campo, la Cappella di S. Ignazio in San Giovanni e Reparata), oltre ad un patrimonio di lettere, disegni, schizzi e appunti conservati presso la Biblioteca Statale e l'Archivio di Stato.
