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Porta San Pietro fu costruita "tra il 1565 e il 1566 dall'ingegnere milanese Alessandro Resta, cui il governo lucchese aveva affidato più volte importanti incarichi. E' la porta più antica [...]. L'assetto attuale è il risultato di interventi e rifacimenti succedutisi nel tempo". Cfr.: Martinelli R.-Parmini G., "Le mura rinascimentali...", p. 75.
